1. ロボット工学

Contents:

• 1.1. 運動学
  • 1.1.1. 自由度
  • 1.1.2. 姿勢表現
  • 1.1.3. 同次変換
  • 1.1.4. 座標系の速度，加速度
  • 1.1.5. 修正DH法
  • 1.1.6. 順運動学
  • 1.1.7. 逆運動学
  • 1.1.8. 可操作性
  • 1.1.9. 特異姿勢
• 1.2. 状態空間表現
  • 1.2.1. 状態方程式
  • 1.2.2. Affine Systems
  • 1.2.3. 自律系
  • 1.2.4. 状態方程式の解