4. ロボット工学

Contents:

• 4.1. 運動学
  • 4.1.1. 自由度
  • 4.1.2. 姿勢表現
  • 4.1.3. 同次変換
  • 4.1.4. 座標系の速度，加速度
  • 4.1.5. 修正DH法
  • 4.1.6. 順運動学
  • 4.1.7. 逆運動学
  • 4.1.8. 可操作性
  • 4.1.9. 特異姿勢
• 4.2. End effector 制御
  • 4.2.1. 接触の運動学モデル
  • 4.2.2. 接触の静力学モデル
  • 4.2.3. form closure, force closure
• 4.3. 動作ティーチング
  • 4.3.1. ダイレクトティーチング
• 4.4. 移動ロボット
  • 4.4.1. 運動学
• 4.5. センサ
  • 4.5.1. 測域センサ
  • 4.5.2. 力覚センサ
• 4.6. ROS2
  • 4.6.1. Tf2
  • 4.6.2. ROS2 (macos)
• 4.7. 状態空間表現
  • 4.7.1. 状態方程式
  • 4.7.2. Affine Systems
  • 4.7.3. 自律系
  • 4.7.4. 状態方程式の解